Halle werd voor het eerst vermeld in geschriften in het jaar 1181. Het werd ook 's Gravenhalle of Magerhal genoemd.

Voor de betekenis van de naam Halle moeten we teruggaan tot de Germanen en de Franken. Er zijn verschillende mogelijke verklaringen.

• Halle lag in de buurt van de Heirbaan. Sommigen veronderstellen dat de naam afkomstig is van 'Halueen', wat een vestiging is op hoge zandgrond.
• Anderen denken dat 'Halle' een Frankische herenhoeve was waar men het drieklampensysteem toepaste (percelen grond die om de drie jaar maar met een bepaald gewas bepland werden). Die herenhoeve stond in het centrum van het dorp, op de Ronckaert, een van oudsher bekende verzamelplaats. Vandaag zou de locatie van de hoeve op de Paardenmarkt zijn.

Halle wordt geciteerd in de leenboeken van het Hertogdom Brabant en maakte deel uit van de Meierij van Zandhoven (een van de 21 dorpen van de Meierij). De Meierij was een vorm van ambtelijke landsopdeling, die in het markgraafschap Antwerpen lag. Er was een cijnshof, een grote hofstede met een gracht errond, Hof ter Dilft genaamd.

In de 16e eeuw werd er veel schade aangericht door vreemde legers die in alle richtingen door de Kempen trokken. De meeste woningen werden geplunderd of vernield, de velden werden verwoest en de inwoners waren verplicht zich elders te vestigen.
In 1559 was Halle zelfs even onbewoonbaar en in 1587 keerden 16 inwoners naar hun dorp terug om zich in de kerk te vestigen.

In de 16de en 17de eeuw kende Halle verschillende eigenaren:

• Voor 1505 was Filips de Schone hertog.
• In 1505 werd Halle door deze Hertog verkocht aan Pieter van der Moelen. Pieter van der Moelen was de heer van Westmalle-Zoersel.
• In 1520 werd Halle geërfd door de familie De Cotereau.
• Later kwam Halle in het bezit van Keizer Karel.
• Adriaan Brouwerts kocht Halle in 1644. Hij was ook heer van Massenhoven en Viersel, drossaerd van Broechem en ridder van het Gulden Vlies. Zijn grafzerk bevindt zich nog steeds in de kerk aan de zuidmuur (+1664). 

In het begin van de 17de eeuw leed Halle onder de oorlogen tussen Frankrijk en Spanje. De tweede helft van de 17de eeuw was het gelukkig iets rustiger in onze streken. 

Maar begin de 18de eeuw waren er de Successieoorlogen tussen Frankrijk en Spanje. Als gevolg van die oorlogen verwoestten de Fransen Halle in 1705-1706. Een deel van het Franse leger kampeerde ook een tijd in Halle en Zandhoven.

In 1719 werd Halle verkocht aan kanunnik Godfried Fr. Ullens. (We kennen nu nog de Kanunnik Ullenslaan in Zoersel.) In 1693 werden Frans Godfried Ullens, Jan-Baptist en Hendrik, tot de adelstand verheven door koning Karel II als erkenning voor de diensten die door hun vader waren bewezen in het gevecht bij Kallo (1638). Godfried verkocht het in 1789 op zijn beurt voort aan Ch. de Bosschaert. Op dat moment was Halle 660 hectare groot.

Halle wordt vermeld op een lijst van domeinen die vrijgesteld waren van betaling van de riddertol, op voorwaarde dat zij bijdroegen aan het onderhoud van de grachten van de stad Antwerpen.

In die periode werden veel gronden geschonken aan parochiekerken, abdijen, enzovoort. Zo komt het dat in Halle heel wat gronden toebehoren aan de voormalige Commissie voor Openbare Onderstand (nu ocmw) en de vroegere gods- of gasthuizen van de abdijen (kerkfabriek). 

Rond 1700 werden in Halle de eerste dennenbossen in de Kempen aangeplant door Adriaan Thijs. Hallevelden is daarvan een goed voorbeeld.

In 1713 kwam België onder Oostenrijks bewind. Onder Maria Theresia kende het ganse grondgebied een heropbloei. Er werd alles aan gedaan om de landbouw te stimuleren en er werden verschillende wetten (ordonnanties) uitgevaardigd om de woeste gronden, heiden en moerassen te beplanten en te bewinnen. Degene die een stuk grond vruchtbaar maakte, kreeg dit na enkele jaren voor een kleine koopsom in eigendom. Toen ontstonden er in Halle verschillende kleine boerderijen.

In de Franse periode die daarop volgde, maakte Halle de overgang mee van een kerkelijk bestuur (de parochie), naar een burgerlijk bestuur, met burgemeester en gemeenteraad. De grenzen van de gemeente Halle werden op dat moment in de huidige vorm vastgelegd en de rechtspraak kwam in handen van het nieuwe kanton Zandhoven. De pastoors werden in deze tijd verjaagd of moesten de eed van trouw aan de Republiek afleggen. Velen deden dat niet en doken onder. Dat deed ook toenmalig pastoor Haenegraef. Her en der werd er toch een misviering opgedragen in een schuur. De klokken van de parochiekerk werden van 1792 tot 1805 begraven en hebben daardoor deze woelige periode doorstaan.

In 1830 komt de Heerlijkheid Halle toe aan André de Caters (ook naar hem werd een straat genoemd) en in 1859 aan Dubois de Vroylande. In 1890 werd ze dan verdeeld tussen de twee schoonzonen van deze laatste. Victor de Borrekens en d'Udecem d'Acoz werden op dat moment eigenaar. Victor liet het huidige kasteel van Halle en het park errond bouwen in de jaren 1901-1902. Het kasteel deed van 1982 tot 2008 dienst als gemeentehuis. 

Na de dood van deze twee laatste eigenaars werden de gronden bijna allemaal verkaveld en versnipperd. Zo zien we dat op vijftig jaar tijd ook Halle uitgroeit tot een gemeente van 5.000 inwoners. Die bevolking leefde van de opbrengsten van de landbouw op magere zandgrond (aardappelen) en van de veeteelt. Dikwijls bood het weven van lijnwaad een bijverdienste. Buiten een brouwerij en een aantal houtverwerkende bedrijven bezat Halle geen noemenswaardige nijverheid.

In tegenstelling tot deelgemeente Zoersel, was Halle van in de vroegste periode een zelfstandige parochie (1271). Ze was zelfs een hoofdparochie. 

In 1318 kocht de Sint-Michielsabdij van Antwerpen de goederen van de abdij van Eename, die het benoemingsrecht had in de parochie van Halle. Er werd in deze periode een bescheiden kerk gebouwd. 

Rond de jaren 1500 kwam er een grotere bidplaats tegen het bestaande gebouw. Pas in 1730 werd de scheidingsmuur weggebroken. 
In 1846 werden de twee zijbeuken aangebouwd. In 1912 werd het volledige schip afgebroken en heropgebouwd. 

Na een bombardement van de Eerste Wereldoorlog en een herstelling in 1925 krijgt de Sint-Martinuskerk haar huidige vorm en uitzicht.