Halle werd voor het eerst vermeld in geschriften in het jaar 1181. Het werd ook 's Gravenhalle of Magerhal genoemd.

Voor de betekenis van de naam Halle moeten we teruggaan tot de Germanen en de Franken. Er zijn verschillende mogelijke verklaringen.

• Halle lag in de buurt van de Heirbaan. Sommigen veronderstellen dat de naam afkomstig is van 'Halueen', wat een vestiging is op hoge zandgrond.
• Anderen denken dat 'Halle' een Frankische herenhoeve was waar men het drieklampensysteem toepaste (percelen grond die om de drie jaar maar met een bepaald gewas beplant werden). Die herenhoeve stond in het centrum van het dorp, op de Ronckaert, een van oudsher bekende verzamelplaats. Vandaag zou de locatie van de hoeve op de Paardenmarkt zijn.

Halle wordt geciteerd in de leenboeken van het Hertogdom Brabant en viel onder de Hoofdbank van Zandhoven (als één van de 21 dorpen van het 'Quartier van Santhoven'). Het was een 'Heerlijkheid' gelegen in het markgraafschap Antwerpen. Er was een cijnshof, een grote hofstede met een gracht errond, Hof ter Dilft genaamd.

In de 16e eeuw werd er veel schade aangericht door vreemde legers die in alle richtingen door de Kempen trokken. De meeste woningen werden geplunderd of vernield, de velden werden verwoest en de inwoners waren verplicht zich elders te vestigen.
In 1579 was Halle zelfs even onbewoonbaar en in 1587 keerden 16 inwoners naar hun dorp terug om zich in de kerk te vestigen.

In de 16de en 17de eeuw kende Halle verschillende Heren:

• Tot het begin van de zestiende eeuw was Halle rechtstreeks afhankelijk van de Hertog van Brabant.
• In 1505 werden de heerlijke rechten over Halle door de toenmalige Hertog Filips de Schone verkocht
  aan Pieter van der Moelen.
• In 1530 werd Halle geërfd door Pieters dochter Anna en haar man Filips De Cotereau.
• Later, na de dood van Filips’ zoon Erard de Cotereau (+1575) kwamen de heerlijke rechten over Halle
  terug in het bezit van de Hertog van Brabant (toen koning Filips II).
• Aartshertogin Isabella beleende (voor 1630) Adriaen Brouwerts met de heerlijke rechten over Halle. Adriaen kocht ze 'absolutelijck' in 1644. Hij was ook heer van Massenhoven en Viersel, en tevens schout van Broechem-Oelegem, Ranst-Millegem en Hoeven (Noord-Brabant). Bovendien trad hij voor de bisschop van Antwerpen op als meier van de abdijgoederen van Sint-Bernards, gelegen in de streek tussen Bergen op Zoom en Breda. Adriaen werd ten persoonlijke titel tot ridder verheven. Zijn grafzerk bevindt zich nog steeds in de zuidmuur van de kerk, aan de buitenzijde (+1664).

In het begin van de 17de eeuw leed Halle onder het geweld van de Tachtigjarige Oorlog. De tweede helft van de 17de eeuw was het gelukkig iets rustiger in onze streken. 

Maar begin de 18de eeuw waren er de Successieoorlogen tussen Frankrijk en Spanje. Als gevolg van die oorlogen verwoestten de Fransen Halle in 1705-1706. Een deel van het Franse leger kampeerde ook een tijd in Halle en Zandhoven.

In 1719 werden de heerlijke rechten over Halle door de kleinkinderen van Adriaen Brouwerts verkocht aan kanunnik Godfried Fr. Ullens. (We kennen nu nog de Kanunnik Ullenslaan in Halle-Zoersel.) In 1693 waren de broers Frans Godfried, Jan-Baptist en Hendrik Ullens tot de adelstand verheven door koning Karel II als erkenning voor de diensten die door hun vader waren bewezen in het gevecht bij Kallo (1638).

De familie Ullens zou vanaf 1719 tot aan de afschaffing van de 'heerlijkheden' door de Franse bezetter de Heren van Halle leveren (Franciscus Godefridus tot 1738, nadien zijn neef Antonius Joannes tot 1783 en vervolgens diens zoon Josephus Antonius tot in 1799). De familie Ullens verkocht vele van haar eigendommen van Halle in 1789 aan Charles de Bosschaert. Op dat moment was Halle 1.000 hectare groot.

Halle wordt vermeld op een lijst van domeinen die vrijgesteld waren van betaling van de riddertol, op voorwaarde dat zij bijdroegen aan het onderhoud van de grachten van de stad Antwerpen.

In die periode werden veel gronden geschonken aan parochiekerken, abdijen, enzovoort. Zo komt het dat in Halle heel wat gronden toebehoren aan de voormalige Commissie voor Openbare Onderstand (nu ocmw) en de vroegere gods- of gasthuizen van de abdijen (kerkfabriek). 

In 1713 kwam België onder Oostenrijks bewind. Onder Maria Theresia kende het ganse grondgebied een heropbloei. Er werd alles aan gedaan om de landbouw te stimuleren en er werden verschillende wetten (ordonnanties) uitgevaardigd om de woeste gronden, heiden en moerassen te beplanten en te bewinnen. Degene die een stuk grond vruchtbaar maakte, kreeg dit na enkele jaren voor een kleine koopsom in eigendom. Toen ontstonden er in Halle verschillende kleine boerderijen.

Vanaf de Oostenrijkse bestuursperiode werden de eerste dennenbossen in de Kempen aangeplant. Naar het einde van de achttiende eeuw toe gebeurde dat ook te Halle. Hallevelden is daarvan een goed voorbeeld.

Tot dan toe had Halle een feodaal bestuur met een heer, schout en schepenbank, waarin ook de kerk een centrale rol speelde (men sprak eerder van 'de parochie' dan van 'de gemeente'). In de Franse periode die daarop volgde, maakte Halle de overgang mee naar een burgerlijk bestuur, met burgemeester en gemeenteraad. De grenzen van de gemeente Halle werden op dat moment in de huidige vorm vastgelegd en de rechtspraak kwam in handen van het nieuwe kanton Zandhoven.

De pastoors werden in deze tijd verjaagd of moesten de eed van trouw aan de Republiek afleggen. Velen deden dat niet en doken onder. Dat deed ook toenmalig pastoor Haenegraef. Her en der werd er toch een misviering opgedragen in een schuur. De klokken van de parochiekerk werden van 1792 tot 1805 begraven en hebben daardoor deze woelige periode overleefd.

Na 1830 werd een kasteelpark aangelegd door André de Caters (ook naar hem werd een straat genoemd). Als baron nam hij de historische rol van de 'heer' over (de heerlijkheden waren door de Franse Revolutie afgeschaft). In 1859 kwam die rol toe aan Louis Dubois de Vroylande. In 1890 werden zijn eigendommen verdeeld tussen de twee schoonzonen van Louis. Victor de Borrekens en Arnold d'Udecem d'Acoz werden op dat moment eigenaar van de familiegronden. Victor liet het huidige kasteel van Halle en het park errond bouwen in de jaren 1901-1902. Het kasteel deed van 1982 tot 2008 dienst als gemeentehuis.

Na de dood van deze twee laatste eigenaars werden de gronden bijna allemaal verkaveld en versnipperd. Zo zien we dat op vijftig jaar tijd ook Halle uitgroeit tot een gemeente van 5.000 inwoners. Die bevolking leefde van de opbrengsten van de landbouw op magere zandgrond (aardappelen) en van de veeteelt. Dikwijls bood het weven van lijnwaad een bijverdienste. Ook met huisvlijt in de diamantsector werd een centje (bij)verdiend. Buiten een brouwerij en een aantal houtverwerkende bedrijven bezat Halle geen noemenswaardige nijverheid.

In tegenstelling tot deelgemeente Zoersel, was Halle van in de vroegste periode een zelfstandige parochie (1271). Ze was zelfs een hoofdparochie. 

In 1318 kocht de Sint-Michielsabdij van Antwerpen de goederen en rechten van de abdij van Ename, die het benoemingsrecht had in de parochie van Halle. Er werd in deze periode een bescheiden kerk gebouwd. 

Rond de jaren 1500 kwam er een grotere bidplaats tegen het bestaande gebouw. Pas in 1730 werd de scheidingsmuur weggebroken. 
In 1846 werden de twee zijbeuken aangebouwd. In 1912 werd het volledige schip afgebroken en groter heropgebouwd. 

Na de beschadiging van de Eerste Wereldoorlog (de torenspits werd opgeblazen om aan de vijand geen oriëntatepunt te bieden) en een herstelling in 1925 kreeg de Sint-Martinuskerk haar huidige vorm en uitzicht.