We veronderstellen dat de geschiedenis van Zoersel teruggaat tot verschillende eeuwen voor Christus. De Romeinse heirbaan Utrecht-Bavai liep door de Antwerpse Kempen. Opgravingen in de onmiddellijke omgeving bewijzen de Romeinse aanwezigheid (Zandhoven, Grobbendonk) en het is mogelijk dat ook Zoersel Romeinse nederzettingen kende.

De eerste geschriften met de vermelding van ons dorp dateren echter pas van de 12de eeuw. De naam, Surcele in 1240 en Zurcela in 1257, zou 'woningen op zure gronden' betekenen.

In de tweede helft van de 4de eeuw verschenen de Franken in onze streken. Via de vallei van de Mark en de Dommel stichtten zij verschillende pleisterplaatsen. Op het gehucht Einhoven (Indhoven), Hova of gehucht op het einde van Malle, kennen we nog één van de best bewaarde Frankische driehoeken uit de provincie Antwerpen.

Zoersel behoorde tot de meierij Zandhoven en het Markgraafschap Antwerpen. Het maakte deel uit van de Heerlijkheid Westmalle. Het vormde als het ware een dubbeldorp, waarvan Westmalle het hoofddorp was.

In 1233 schonk de Hertog van Brabant, Hendrik I, de Heerlijkheid Westmalle aan de cisterciënzerabdij van Villers om er een nieuw klooster op te richten. In 1236 voegde Hendrik I nog enkele belangrijke punten aan de schenkingsakte toe, namelijk: de nieuwe abdij zou Sint-Bernards heten, het Hooidonckbos mocht nooit gerooid worden en de Hertog behield zelf de hogere rechtspraak en het jachtrecht.

Met deze schenkingsakte aan de abt van Villers, kwam de macht van de Meier van Westmalle in de verdrukking. Dit gaf aanleiding tot veel discussies en processen. De abt van Villers heeft nooit een abdij gesticht in Westmalle, omdat de grond er niet vruchtbaar genoeg was. De kloosterlingen cultiveerden in de 13de en 14de eeuw wel het Hooidonckbos. De moerassige delen werden ontbost en omgevormd tot hooibeemden.

De abdij was verplicht de edelen en hovelingen die er kwamen jagen onderdak te bieden. Daarvoor werd een jachthuis opgericht op de huidige plaats van het Zoerselhof. Dit werd langzaam omgebouwd tot een boerderij: de grote hoeve van Hooidonck.

Er waren verschillende eigendommen van Sint-Bernards binnen Zoersel: de grote en kleine hoeve van Hooidonck, het Hooidonckbos, de Schachtenheide, de Hooidonckse en Quade Beemden, Monnikenheide en het Schriek. Op de Tappelbeek bouwden ze drie sluizen waarmee ze in de winter de Hooidonckse Beemden konden bevloeien. Zij plantten eveneens veel bomen aan, zoals els, eik en mast.

de molen van Zoersel

Voor 1260 werd er in Zoersel op de Kievitheide een molen opgericht door Jan de Meier van Westmalle. Ten onrechte vond de abt dat deze eigendom was van de abdij, omdat de molen op de gemeenschappelijke grond stond. De nieuwe bezitter van de abdij, Hendrik van Pulle (afkomstig uit Oostmalle) gooide het in 1262 op een akkoord dat de abdij mede-eigenaar werd van de molen. In 1446 werd door een schenking de abdij enige eigenaar. Dit bleef zo tot in 1797 ze onteigend werden door de Fransen.

In 1921 werd de houten constructie van de molen vernield. Wat er nu nog rest is de gemetselde onderstructuur, waarop na de Tweede Wereldoorlog het Bevrijdingskruis werd opgericht. Het nu nog bestaande Molenhuis (zie ook hoofdstuk over de 18de eeuw) toont hoe belangrijk de molen is geweest.

de Lindeboom

Naast de kerk in Zoersel stond de Lindeboom. Deze werd vermoedelijk al geplant voor de Gulden Sporenslag van 1302 en groeide uit tot een gigantische boom. De Linde was zeer gekend in de streek en er deden daarover allerlei mooie verhalen de ronde. Hij beschermde tegen de bliksem, de donder en ook heksen. Door zijn ouderdom staat een linde bekend voor zijn wijsheid en omdat het blad van de linde een 'hart'-vorm heeft, is het ook de boom van de geliefden. Onder het gebladerte werden dus zowel rechtspraken gehouden als huwelijken.

De moderne tijd haalde de boom echter in. Voor de aanleg van bredere wegen rondom de boom, een gasleiding en een riolering moest men telkens in de dikke wortels van de boom snijden. De Linde is uiteindelijk ongeveer 800 jaar oud geworden en werd met pijn in het hart geveld in 1974. Om de boom niet verloren te laten gaan, hebben de beeldhouwers Pol en Mariëtte 15 jaar lang gewerkt om de geschiedenis van Zoersel en het verhaal van de Loteling uit het hout te snijden. Het resultaat is te bewonderen in het Lindepaviljoen, dat speciaal voor de boom werd gebouwd.

• In 1505 verkocht Filips de Schone zijn herenrechten over Zoersel en Westmalle aan ridder Hendrik van der Moelen, die reeds lang het slot van Westmalle bezat.
• In 1628 ontving Filips van Merode-Westerloo onze streken. Ze werden in erfpacht gehouden door de kapittels (gemeenschap van katholieke geestelijken) van Sint-Salvator en van Sint-Martinus te Utrecht.
• In 1630 werden de heerlijkheden Zoersel en Westmalle aan Hendrik van Cotereau in pand gegeven.
• In 1702 werden ze verkocht aan Pieter Fariseau, heer van Steenokkerzeel.
• Hij en zijn echtgenote Catharina Robijns stonden de heerlijkheden in 1721 af aan barones de Moitrey, weduwe van Erard van Cotereau.
• Bij het overlijden van Erard van Cotereau in 1738 erfde haar broer Jan-Francois beide gebieden.
• In een akte van 1740 werden alle rechten overgedragen aan de erfgenamen van Filip Robijns.
• Kort nadien werden Zoersel en Westmalle aan Jacob Pauwis verkocht. Jacques-Benoit Pauwens, secretaris van de raad van Brabant, was tot edelman verhe­ven door Karel VI en had de toelating verkregen om zijn naam te veranderen in Powis.
• Louis-Benoit Powis, die de titel van heer van Zoersel en Westmalle aannam, liet deze twee gebieden na aan zijn dochter Anna-Louise, die in 1788 met August de Norman in het huwelijk trad. 
• Zoersel bleef deel uitmaken van de heerlijkheid Westmalle tot in 1794. 

In het jaar 1733 werd er door de kloosterlingen van de abdij van Sint-Bernards op het Geleg een steenbakkerij opgericht, voornamelijk om in de eigen behoeften te kunnen voorzien. In 1756 werd de pastorie van Zoersel opgetrokken met stenen uit deze steenbakkerij.

Bonifatius de Wolf, provisor van de abdij van Sint-Bernards, liet op het einde van het 18de eeuw nog enkele andere belangrijke Zoerselse gebouwen optrekken, waaronder het huidige Zoerselhof en het huidige Molenhuis. Dit bewijst dat de kloostergemeenschap toen zeer rijk en machtig was. Vanuit het Zoerselhof beheerden de paters de goederen van de hele abdij.

De Franse Revolutie maakte een einde aan de rijkdom en macht van de abdij. De kloosterlingen werden van hun eigendommen verdreven. Alles werd aangeslagen en nadien openbaar verkocht.

Zoerselhof en zijn domein kwamen achtereenvolgens in de handen van Treau en Danquet, de familie Claes, Segers, Van Ravenstein en Baron van de Put. Op 27 november en 4 december 1950 werden het kasteel en de gebouwen openbaar verkocht.

Vanaf het einde van de vorige eeuw kwam er stilaan weer leven in de landbouw van Zoersel. In 1885 kwam de stoomtram, die de Kempense gemeenten met elkaar verbond. Maar tijdens de Eerste en Tweede Wereldoorlog had heel de bevolking af te rekenen met schaarste.

Daarna, vanaf 1950, kwam er een sterke bevolkingsaangroei, onder andere doordat veel mensen vluchtten uit de stad en het platteland opzochten. Er volgde een grote verkavelingswoede en ook de ontsluiting via de autoweg E34.

Op kerkelijk gebied hing Zoersel oorspronkelijk af van de kerk van Westmalle. In het begin van de 14e eeuw werd melding gemaakt van een altaarkapel, die aan de Heilige Elisabeth van Hongarije was gewijd.

In 1441 werd de zelfstandige parochie erkend. In 1529 werd de Sint-Elisabethkerk opgetrokken in gotische stijl, driebeukig in de vorm van een Latijns kruis en naar het oosten gericht. De kerk werd volledig gerestaureerd in 1980-1981.